MINTASCA智能柔性关节

MINTASCA（Smart Compliant Actuator）智能柔性关节，是达闼自主研发的一种高集成化、高性能的智能柔性关节。
SCA集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减速器于一体，体积仅为传统伺服系统的十分之一；具备
高度集成、总线控制、大扭矩输出、低成本及易使用性等特点， 是大多数机器人最核心的运动关节。

超低成本高性能智能柔性关节

QDD Lite系列是MINTASCA系列产品的复合材料版本，我们利用复合材料结合生产制造工艺，
大大降低了传统全金属执行器的制造成本，极大地降低了高性能机器人的研发成本。

QDD Plus-NU80-6
轻薄设计 强劲输出

扁平化外转子电机,在超薄体积下实现高功率密度强劲输出。 智
能执行器专用驱动，超薄集成，三环控制， 高效率的发挥电机性
能，是智能柔性执行器的优良选择。

高扭矩密度外转子电机

我们优化了外转子无刷伺服电机，优化后的电机扭矩密度更高，在体积小的情况下可以输出更大的扭
矩，同时进行了优良的散热设计。

高性能驱动器

高集成芯片，拥有过压、过流、过温、短路、堵转、欠压等多重
保护。总线控制,1根综合线缆就可以完成机器人多自由度运动控
制的动力和信号传输。三闭环控制+优化算法,低成本实现阻抗控
制，到达柔性控制功能。

高精度减速器

新型法兰式输出，可以抗侧向力，传递大扭矩，具有扁平化结
构。优化后的减速器既保证了传动精度和承载力， 也满足了低噪
音及轻量化的要求。在运动的过程中，运动更平稳、抗冲击和振
动的能力也更强。

高精度编码器

执行器采用14位高精度磁性编码器，具有防尘、防油抗振动等特点， 低功耗多圈编码器，结构简单、低成本、集成度高，
功耗低至 0.046 mW 线性补偿算法使低成本编码器性能可媲美昂贵的高端编码器。

MINTASCA智能执行器全系列产品

MINTASCA主要分为五个系列，分别是采用谐波减速器的QDD Pro系列、采用钢齿材
料行星减速器的QDD Plus系列、采用铝合金材料行星减速器的QDD系列、采用复合
材料行星减速器的QDD Lite系列和无减速器的DD系列。

MINTASCA智能执行器相关配件

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