MINTASCA智能柔性關節

MINTASCA（Smart Compliant Actuator）智能柔性關節，是達闥自主研發的一種高集成化、高性能的智能柔性關節。
SCA集成新型伺服電機、底層伺服驅動、高精度編碼器、高精度減速器於一體，體積僅為傳統伺服系統的十分之一；具備
高度集成、總線控制、大扭矩輸出、低成本及易使用性等特點， 是大多數機械人最核心的運動關節。

超低成本高性能智能柔性關節

QDD Lite系列是MINTASCA系列產品的複合材料版本，我們利用複合材料結合生產製造工藝，
大大降低了傳統全金屬執行器的製造成本，極大地降低了高性能機器人的研發成本。

QDD Plus-NU80-6
輕薄設計 強勁輸出

扁平化外轉子電機,在超薄體積下實現高功率密度強勁輸出。 智
能執行器專用驅動，超薄集成，三環控制， 高效率的發揮電機性
能，是智能柔性執行器的優良選擇。

高扭矩密度外轉子電機

我們優化了外轉子無刷伺服電機，優化後的電機扭矩密度更高，在體積小的情況下可以輸出更大的扭
矩，同時進行了優良的散熱設計。

高性能驅動器

高集成芯片，擁有過壓、過流、過溫、短路、堵轉、欠壓等多重
保護。總線控制,1根綜合線纜就可以完成機器人多自由度運動控
制的動力和信號傳輸。三閉環控制+優化運算,低成本實現阻抗控
制，到達柔性控制功能。

高精度減速器

新型法蘭式輸出，可以抗側向力，傳遞大扭矩，具有扁平化結
構。優化後的減速器既保證了傳動精度和承載力， 也滿足了低噪
音及輕量化的要求。在運動的過程中，運動更平穩、抗衝擊和振
動的能力也更強。

高精度編碼器

執行器採用14位高精度磁性編碼器，具有防塵、防油抗振動等特點， 低功耗多圈編碼器，結構簡單、低成本、集成度高，
功耗低至 0.046 mW 線性補償算法使低成本編碼器性能可媲美昂貴的高端編碼器。

MINTASCA智能執行器全系列產品

MINTASCA主要分為五個系列，分別是採用諧波減速器的QDD Pro系列、採用鋼齒材料
行星減速器的QDD Plus系列、採用鋁合金材料行星減速器的QDD系列、採用復合
材料行星減速器的QDD Lite系列和無減速器的DD系列。

MINTASCA智能執行器相關配件

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